Excerpted from Sent. 2.15 dub. 1

I ANSWER THAT: It must be said, that in animals the movement of crawling [rependi] differs from the movement of walking [gradiendi]. For the movement of crawling is attained according to a 'being dragged' [tractionem]; for the animal, which craws [repit], protending some anterior part and apprehending something with that, drags the whole of its body after itself, just as is clear among worms; but the movement of walking is through a 'being impelled' [impulsionem].

original latin

Quoniam igitur ea quae natant, se contrahunt et protendunt anterius, et extendendo se ad anterius, quasi tenendo se ad soliditatem vel ad grossitiem aquae trahunt totum corpus suum, sicut patet in natantibus; hinc est, quod omnia natantia dicuntur reptilia, etsi contingat ea aliquando gradi.

Volatilia autem non dicuntur reptilia, quamvis videantur se ferre in aere. Et ideo volatilia sub reptilium nomine non comprehenduntur, nec etiam sub genere gressibilium, quia non moventur virtue pedum, sed virtute alarum.

Unde potest sic sumi divisio animalium quantum ad motum, quia animal aut movet se anterius trahendo, et sic est reptile, sive sit in aquis sive in terra, aut impellendo, et hoc dupliciter: aut pedibus, et sic est gressibile; aut alis, et sic est volatile.

Ad illud quod obiicit, quod reptilia spectent ad ornatum terrae; dicendum, quod reptile dicitur quadrupliciter: uno modo, quod se trahit vi oris, sicut vermes; alio modo, quod se trahit vi costarum, ut serpentes; tertio modo, quod se trahit vi pennullarum, ut pisces; quarto modo dicitur reptile large, quod in movendo se magnum partem corporis applicat terrae, quamvis habeat pedes, sicut lacertae et stelliones. Et sic secundum diversas acceptiones reptile potest pertinere ad ornandum diversa elementa.